西方音樂(lè)中的器樂(lè)獨(dú)奏形式在古希臘時(shí)期已存在，公元前586年阿夫洛斯管演奏家沙加達(dá)在皮底亞競(jìng)技會(huì)上演奏并奪魁，據(jù)載，他演奏了一首五部分的標(biāo)題音樂(lè)，內(nèi)容主要是描繪了太陽(yáng)神與毒蛇搏斗和戰(zhàn)勝毒蛇的過(guò)程。阿夫洛斯管是古希臘最重要的一種雙簧的管樂(lè)器，它的雙簧是含在口中的，樂(lè)器由一對(duì)管子組成。在現(xiàn)今所能找到的資料內(nèi)，除了當(dāng)時(shí)圖片和文字記載的樂(lè)器狀況及演奏的作品外，音樂(lè)的重要載體樂(lè)譜并沒(méi)有得到有效的傳承，因而我們也就無(wú)從聽(tīng)到那古老的聲音了。
　　在中世紀(jì)，西方音樂(lè)的發(fā)展一直以基督教教會(huì)為中心，教會(huì)音樂(lè)全部采用聲樂(lè)，禁止樂(lè)器的使用，從而僅使聲樂(lè)藝術(shù)得到一定程度的繁榮；中世紀(jì)以后，基督教教會(huì)突破了使用樂(lè)器的禁令，特別是由于世俗音樂(lè)的不斷發(fā)展，導(dǎo)致弓弦樂(lè)器、鍵盤樂(lè)器的出現(xiàn)，從此器樂(lè)藝術(shù)開(kāi)始逐漸成熟。最初的器樂(lè)發(fā)展是以獨(dú)奏為主的，各種樂(lè)器的逐步完善使器樂(lè)獨(dú)奏曲成為器樂(lè)藝術(shù)中不可忽視的重要領(lǐng)域。器樂(lè)獨(dú)奏經(jīng)歷了一個(gè)由各種樂(lè)器的出現(xiàn)到器樂(lè)音樂(lè)體裁的多樣，以及依指定樂(lè)器進(jìn)行創(chuàng)作再到樂(lè)器與體裁之間自由配合的較漫長(zhǎng)的發(fā)展過(guò)程。
　　由于對(duì)古代樂(lè)器、樂(lè)譜及專業(yè)文字記述的缺乏，對(duì)15世紀(jì)以前的器樂(lè)獨(dú)奏狀況無(wú)法作詳盡而真切的研究，我們只能知道至15世紀(jì)，鍵盤樂(lè)器如管風(fēng)琴、羽管鍵琴（撥弦古鋼琴）、楔棰鍵琴（擊弦古鋼琴），弓弦樂(lè)器如古提琴、撥弦樂(lè)器如豎琴、琉特琴、管樂(lè)器如長(zhǎng)號(hào)、豎笛等都較為常用，但由于樂(lè)器本身的簡(jiǎn)陋和不完善，演奏起來(lái)略顯笨重。從16世紀(jì)開(kāi)始，各種器樂(lè)體裁紛紛萌芽于舞蹈音樂(lè)、聲樂(lè)作品和自由創(chuàng)作中，如帕凡、加亞爾德、阿勒曼德和庫(kù)朗特等體裁都是來(lái)自舞曲，這些體裁帶有較強(qiáng)的即興性，在演奏上演奏者自由發(fā)揮的成分頗多；如由復(fù)調(diào)聲樂(lè)曲經(jīng)文歌發(fā)展成的利切卡爾，它是可為琉特琴、管風(fēng)琴演奏的風(fēng)格較自由的體裁，由法國(guó)世俗復(fù)調(diào)聲樂(lè)曲尚松發(fā)展而成的坎佐納是可供琉特琴和鍵盤樂(lè)器演奏的體裁，還有最初作為聲樂(lè)作品之前器樂(lè)引子的前奏曲，后成為獨(dú)立的器樂(lè)體裁。這些體裁在當(dāng)時(shí)的各類樂(lè)器上都有使用。
　　17世紀(jì)是音樂(lè)史上的巴羅克時(shí)期，巴羅克一詞源自葡萄牙語(yǔ)，意為不圓的珍珠，原本是為了說(shuō)明17世紀(jì)和18世紀(jì)初豪華的建筑風(fēng)格，音樂(lè)上藉以概括這一時(shí)期的音樂(lè)，形象地說(shuō)明了其音樂(lè)風(fēng)格——華麗、多彩、激情、新鮮、動(dòng)態(tài)及賦予表現(xiàn)力。這時(shí)期的器樂(lè)音樂(lè)獲得了巨大的變革與發(fā)展。樂(lè)器制造業(yè)格外繁榮，木管樂(lè)器和銅管樂(lè)器在構(gòu)造上有了較大的改革更為完善，意大利、尼德蘭（今荷蘭、比利時(shí)、盧森堡及法國(guó)東北部）、英國(guó)的樂(lè)器制造家們制造了優(yōu)秀的鍵盤樂(lè)器。這種種各類樂(lè)器的發(fā)展，使人們對(duì)樂(lè)器的演奏及創(chuàng)作更為熱衷，人們?cè)诎l(fā)揮樂(lè)器的性能的同時(shí)探索各種演奏的可能性，這大大推進(jìn)了器樂(lè)獨(dú)奏音樂(lè)的發(fā)展。德國(guó)的管風(fēng)琴音樂(lè)，法國(guó)的古鋼琴音樂(lè)，意大利的提琴音樂(lè)使巴羅克時(shí)期成為重要的器樂(lè)獨(dú)奏繁榮時(shí)期。在16世紀(jì)末形成的各種音樂(lè)體裁這時(shí)又有了更廣泛的運(yùn)用，一種節(jié)奏緊湊、快速觸鍵的即興風(fēng)格鍵盤器樂(lè)體裁托卡塔在管風(fēng)琴音樂(lè)中成為了規(guī)模較大的炫技性音樂(lè)體裁，幻想曲和前奏曲成為自由靈活的小規(guī)模器樂(lè)形式，以變奏為主的帕薩卡利亞和夏空也成為作曲家和演奏家發(fā)揮才能的領(lǐng)域，另外，以模仿復(fù)調(diào)為基礎(chǔ)的賦格是當(dāng)時(shí)最為復(fù)雜而又嚴(yán)謹(jǐn)?shù)钠鳂?lè)體裁，在巴羅克音樂(lè)大師巴赫和亨德?tīng)柕氖种兴�得到無(wú)與倫比的展示，巴赫的《十二平均律鋼琴曲集》是賦格寫作最為完美的鍵盤音樂(lè)。由阿勒曼德、庫(kù)朗特、薩拉班德、基格四種舞曲構(gòu)成的組曲是巴羅克鍵盤音樂(lè)常用的體裁，巴赫創(chuàng)作的《英國(guó)組曲》《法國(guó)組曲》是這一體裁優(yōu)秀的代表作。獨(dú)奏小提琴（奏鳴曲）——此時(shí)奏鳴曲的概念僅指多段落的器樂(lè)曲——有了很高程度的發(fā)展，著名的塔蒂尼的《魔鬼的顫音》就產(chǎn)生于此時(shí)，炫技式的風(fēng)格促進(jìn)了提琴演奏技藝的提高。